我小时候曾经非常热爱航模，那个时候所有的东西都要自己制作，不象现在什么都能买到，甚至很多遥控用的开关、继电器等都要自己制作。
以前曾经因为不舍得丢掉新时期设计的成果，一些设计图纸和电路图保留了很久，但后来年龄大了，爱好不同了，以前的图纸和电路也早已丢失了，因为时间太久远了。
我从来没做过潜艇，不过有一些思路和想法也许对你有一点帮助（假如你真的想自己制作的话），要是把希望寄托在什么都靠买上，那就没什么意义了。
我认为，对于潜艇来说，要考虑到水下时的通讯问题。
所以需要的无线电信号的强度要大一些，频率尽量低一点，以降低水面的反射。甚至可以考虑采用超声波来控制，通过在所在区域水中布置多个超声探测和发装置，进行潜艇的控制和数据采集。
控制信号主要需要前进、左转、右转、下沉、上浮等指令。可以用频率开关来分别控制多个功能。可以用注射器配合螺丝做成浮漂，控制潜艇的上浮和下沉，用电动机通过螺丝的旋转进行空气的压缩与扩张。转向通过排水或舵板方向就能控制。
接收信号主要是脉冲信号，通过布置在不同方位的接收器接收到的信号相位和方向以识别潜艇的速度、方位、深度等信息，这可能要用到单板机编程计算。
作为模型，不一定需要了解太多潜艇内部的系统数据的工作状态。可以简单的用几个信息表达下作是否正常以及电源状态等。
电路可以根据自己的需要来设计。
主要是针对不同功能设计几种不同频率的信号，一个频率对应一种控制，通过调制在高频无线信号上发射出去，或者调制在超声波上发送到水中。
接收端比较好办，用普通收音机的检波电路就可以检出信号。放大后经频率继电器分送到不同的功能模块上控制潜艇动作。
估计现成的可能也有卖的，但是那就失去了自己制作的意义了。
当然自己做不光要有一定的动手能力，还要有一定的电路基础。我就是小学五年级候开始玩这类东西的。所以我认为至少要有小学五六年级以上的语文和数学水平。否则看相关的物理和电路方面的书可能比较吃力。
