当遇到障碍物时，红外对管中接收管接到的光线变强，导致比较器同相端电压变低，当电压低于由电位器设定的比较电压的时候，比较器输出低电平点亮LED，就认为遇到障碍物了。而这个电位器就是设置了一个阈值，如果把这个阈值设置的很低，对管需要距离障碍物很近才能接受足够的光线让电压低于这个阈值从而点亮LED。我希望自己讲明白了。
避障小车原理
采用红外射频通信来实现，这种通信方式常用于遥控器、红外测距和避障等应用中。
一般来说，红外避障组件中会包含一对红外发射管和接收管，通过发射管发射红外光，当有物体透过红外光进入接收管时，接收管便会将信号通过模拟电路转化成数字信号传递给单片机。单片机通常采用红外遥控编码格式，例如NEC编码格式，这种格式可以标识红外信号的控制码、地址码和反码等信息，单片机通常通过解码来获得这些信息，然后根据接收到的信息进一步操作。
通常，单片机需要使用外部中断或者定时器来实现红外光信号的接收，以保证在信号到达时及时响应。同时，通过灵活的软件设计和优化算法，还可以提高红外避障的稳定性和精准性。
避障小车原理：
一、运动机理：
控制前面两个轮子的转动方向就可以控制整个机器人行进的方向：
1、左右两个前轮都向前转，则机器人向“正前方”直线前进；
2、左右两个前轮都向后转，则机器人向“正后方”直线倒退；
3、左前轮向后转，右前轮向前转，则机器人将以后轮为轴心逆时针转动，即实现向“右后方”转弯倒退；
4、左前轮向前转，右前轮向后转，则机器人将以后轮为轴心顺时针转动，即实现向“左后方”转弯倒退。
二、控制原理
在机器人的头部用钢丝做两根触须，一左一右各连接到一个碰撞开关，分别控制两个前轮的旋转方向。
特别注意，左右触须与对应控制的电机是交叉过来的，即：左边的触须连接右边的碰撞开关，控制右边的电机；右边的触须连接左边的碰撞开关，控制左边的电机。
（1）无障碍物
当前方都没有障碍物，左右两个轮子都向前正转，则机器人向“前方”直线前进。
（2）左前方有障碍物
当左前方有障碍物，在左边触须碰到障碍物时，控制右边的轮子反转，则机器人向“左后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的右边，从而避开了左边的障碍物。
向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，左边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。
（3）右前方有障碍物
当右前方有障碍物，在右边触须碰到障碍物时，控制左边的轮子反转，则机器人向“右后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的左边，从而避开了右边的障碍物。
向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，右边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。
（4）正前方有障碍物
当正前方有障碍物，左右两边的触须都会碰到障碍物，控制左右两边的轮子都反转，则机器人向“正后方”倒退，从而避开障碍物。
在直线倒退持续了一会后，左右两边的触须都不再碰到障碍物，则两个轮子都正转又变成直线前进；然后又会遇到正前方的障碍物又会直线倒退，再直线前进……如此反复变成一个死循环。
三、电路原理
机器人头部有两根钢丝作的触须，触须分别连接在两个碰撞开关上（注意两根钢丝对应的碰撞开关是交叉的，即：“左—右”钢丝，对应“右—左”碰撞开关）。
（1）没有障碍物时，触须没有被挤压，不触发碰撞开关，碰撞开关默认的通路，给电机供给一个“正方向”的电流，电机于是“顺时针方向”旋转。
（2）有障碍物时，触须被挤压，触发碰撞开关，碰撞开关断开默认通路，连接另外的一组通路，给电机供一个“反方向”的电流，电机于是“逆时针方向”旋转。
