前 言
电动机作为一种有利工具，在日常生活中得到了广泛的应用。而直流电动机具有很好的启动，制动性能，所以在一些可控电力拖动场所大部分都采用直流电动机。
而在直流电动机中，带电压截止负反馈直流调速系统应用也最为广泛，其广泛应用于轧钢机、冶金、印刷、金属切割机床等很多领域的自动控制。他通常采用三相全桥整流电路对电机进行供电，从而控制电动机的转速，传统的控制系统采用模拟元件，比如：晶闸管、各种线性运算电路的等。虽在一定程度上满足了生产要求，但是元件容易老化和在使用中易受外界干扰影响，并且线路复杂，通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响，从而致使系统的运行特征也随着变化，所以系统的可靠性及准确性得不到保证，甚至出现事故。直流调速系统是由功率晶闸管、移相控制电路、转速电路、双闭环调速系统电路、积分电路、电流反馈电路、以及缺相和过流保护电路。通常指人为的或自动的改变电动机的转速，以满足工作机械的要求。机械特性上通过改变电动机的参数或外加电压等方法来改变电动机的机械特性，从而改变电动机的机械特性和工作特性的机械特性的交点，使电动机的稳定运转速度发生变化
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第1章 主电路选型和闭环系统的组成
1.1 V—M系统简介
晶闸管—电动机调速系统（简称V—M系统），其简单原理图如图1。图中VT是晶闸管的可控整流器，它可以是单相、三相或更多相数，半波、全波、半控、全控等类型。
优点：通过调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压从而实现平滑调速。
缺点：
1．由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。
2．元件对过电压、过电流以及过高的du/dt和di/dt都十分敏感，其中任一指标超过允许值都可能在很短时间内损坏元件。
因此必须有可靠的保护装置和符合要求的散热条件，而且在选择元件时还应有足够的余量。
图1.1 V—M系统
1.2 主电路的确定
虽然三相半波可控整流电路使用的晶闸管个数只是三相全控桥整流电路的一半，但它的性能不及三相全控桥整流电路。三相全控桥整流电路是目前应用最广泛的整流电路，其输出电压波动小，适合直流电动机的负载，并且该电路组成的调速装置调节范围广（将近50）。把该电路应用于本设计，能实现电动机连续、平滑地转速调节、电动机不可逆运行等技术要求。
三相全控桥整流电路实际上是组成三相半波晶闸管整流电路中的共阴极组
和共阳极组串联电路，如图六所示。三相全控桥整流电路可实现对共阴极组和共阳极组同时进行控制，控制角都是?。在一个周期内6个晶闸管都要被触发一次，触发顺序依次为：VT1?VT2?VT3?VT4?VT5?VT6，6个触发脉冲相位依次
相差60o。为了构成一个完整的电流回路，要求有两个晶闸管同时导通，其中一个在共阳极组，另外一个在共阴极组。为此，晶闸管必须严格按编号轮流导通。晶闸管VT1与VT4 按A相，晶闸管VT3与VT6 按B相，晶闸管VT5与VT2 按C相，晶闸管VT1、VT3、VT5接成共阳极组，晶闸管VT4、VT6、VT2 接成共阴极组。在
电路控制下，只有接在电路共阴极组中电位为最高又同时输入触发脉冲的晶闸管，以及接在电路共阳极组中电位最低而同时输入触发脉冲的晶闸管，同时导通时，才构成完整的整流电路。
由于电网电压与工作电压（U2）常常不一致，故在主电路前端需配置一个整流变压器，以得到与负载匹配的电压，同时把晶闸管装置和电网隔离，可起到降低或减少晶闸管变流装置对电网和其他用电设备的干扰。
考虑到控制角α增大，会使负载电流断续，并且负载为直流电动机时，由于电流断续和直流的脉动，会使晶闸管导通角θ减少，整流器等效内阻增大，电动机的机械特性变软，换向条件恶化，并且增加电动机的损耗，故在直流侧串接一个平波电抗器，以限制电流的波动分量，维持电流连续。
为了使元件免受在突发情况下超过其所承受的电压电流的侵害，电路中加入了过电压、过电流保护装置。
第二章 闭环调速系统的组成
开环直流调速系统调节控制电压Uc就可改变电动机的转速。如果负载的生产工艺对运行时的静差率要求不高，这样的开环调速系统都能实现一定范围内的无级调速，但是，对静差率有较高要求时，开环调速系统往往不能满足要求。这时就要采用闭环调速系统。
采用PI调节的单个转速闭环直流调速系统可以保证系统稳定的前提下实现转速无静差。
第3章 调速系统主电路元部件的确定及其参数计算
3.1 整流变压器容量计算
3.1.1 次级电压U2：
为了保证负载能正常工作，当主电路的接线形式和负载要求的额定电压确定之后，晶闸管交流侧的电压U2只能在一个较小的范围内变化，为此必须精确计算整流变压器次级电压U2。影响U2值的因素有：
（1）U2值的大小首先要保证满足负载所需求的最大直流值Ud
（2）晶闸管并非是理想的可控开关元件，导通时有一定的管压降，用UT表示
（3）变压器漏抗的存在会产生换相压降
（4）平波电抗器有一定的直流电阻，当电流流经该电阻时就要产生一定的电压降
（5）电枢电阻的压降
综合以上因素得到的U2精确表达式为：
°A= Ud0/U2，表示当控制角α=0时，整流电压平均值与变压器次级相电压有效值
之比。
B=Udα/Ud0，表示控制角为α时和α=00时整流电压平均值之比。 UK%—变压器的短路电压百分比，100千伏安以下的变压器取UK%=5，100~1000千伏安的变压器取UK%=5~8
由于回路中存在有电感,因此,可控硅整流元件在换相时,即由一个元件导通向另一个元件导通的转换过程中,将在阳极电源侧产生很高的尖峰电压——换相过电压.换相过电压的产生,对阳极侧的有关设备如整流变压器,串联变压器,阳极电缆,可控硅元件及其保护回路等,都带来不利影响,尤其是对可控硅本身影响最大,严重时将造成可控硅元件的击穿损坏。
