是由齿槽转矩造成的，磁路做得好就比较顺。
直流无刷电机是同步电机的一种，也就是说电机转子的转速受电机定子旋转磁场的速度及转子极数影响。直流无刷电机具有传统直流电机的优点，同时又取消了碳刷、滑环结构；无级调速，调速范围广，过载能力强；可靠性高，稳定性好，适应性强，维修与保养简单等特点。
直流无刷电机的换向电路由驱动及控制两部分组成，这两部分是不容易分开的，尤其小功率用电路往往将两者集成化成为单一专用集成电路。
无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。 电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体 ，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。
驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，其功能是：接受电动机的启动、停止、制动信号，以控制电动机的启动、停止和制动；接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，产生连续转矩；接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速；提供保护和显示等等。
直流电机具有响应快速、较大的起动转矩、从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能，但直流电机的优点也正是它的缺点，因为直流电机要产生额定负载下恒定转矩的性能，则电枢磁场与转子磁场须恒维持90°，这就要藉由碳刷及整流子。
碳刷及整流子在电机转动时会产生火花、碳粉因此除了会造成组件损坏之外，使用场合也受到限制。交流电机没有碳刷及整流子，免维护、坚固、应用广，但特性上若要达到相当于直流电机的性能须用复杂控制技术才能达到。
现今半导体发展迅速功率组件切换频率加快许多，提升驱动电机的性能。微处理机速度亦越来越快，可实现将交流电机控制置于一旋转的两轴直角坐标系统中，适当控制交流电机在两轴电流分量，达到类似直流电机控制并有与直流电机相当的性能。
你的小电机正反转时间30MS是否固定？
如正反转时间30MS固定，电路很简单，只需做一个周期为60MS的方波振荡电路，其占空比为50%，驱动换向电路，用光敏管来触发振荡电路。
如果是可控的，可根据你要求的控制方式进行控制。
这里给出换向控制电路，图为单电源（3V）。如用双电源（3V+3V）选用括号中数据，同时去掉虚线框中的元件。
需要注意的是你的小电机必须是特制的特种电机（灵敏度很高、收费处、惯性很小的电机），普通电机由于惯性较大是无法实现正反转时间为30MS的动作，其结果只是电机振动。
