通过光敏电阻和发光二极管来检测黑色轨道的位置，然后通过电压比较器和直流电机来调整小车的行驶方向。
1、传感器模块：由两个红外发射管（LED1和LED2）和两个红外接收管（R1和R2）组成，用于检测黑色路线的位置。红外发射管发出的光线经地面反射后被红外接收管接收，当红外接收管在黑色区域时，输出低电平当红外接收管在白色区域时，输出高电平。
2、电压比较器模块：由一个LM393芯片组成，用于比较两个传感器模块的输出电平。当左边的传感器模块输出低电平，右边的传感器模块输出高电平时，LM393的第1脚输出高电平，第7脚输出低电平当左边的传感器模块输出高电平，右边的传感器模块输出低电平时，LM393的第1脚输出低电平，第7脚输出高电平当两个传感器模块都输出低电平或者都输出高电平时，LM393的第1脚和第7脚都输出低电平。
先说TL431,这样接的主要目的是稳压出一个2.5V的电压，然后R6/R7的分压与2.5V比较通过ICB使光耦导通，从而实现稳压
然后再说恒流，这种接法比较不常见，首先A点电压为一个负电压，2.5V与这个负电压之间用R3/R2分压输入比较器的负输入端与地进行比较。
当电路电流增加时，A点电压降低，从而r2.r3分压也降低，当低于0的时候比较器的1脚输出高电平，使光耦导通进而降低输出电流实现恒流输出。?
电压的正负是需要参考点的，这里的正电压和负电压都要参考地留出来的，只要电势比地低，这个电压就是负电压，跟变压器没有任何关系。
