常见故障与解决方案
序号
故障现象
原因及解决方法
1
机器人无法启动
1、 各处的急停按钮是否旋起。
2、检查各个安全门开关是否正常。
3、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下。
4、检查有无托盘。
5、机器人是否报警。
故障处置完成按启动按钮。
2
机器人运行过程中停止运行
1、 各处的急停按钮是否按下。
2、 抓取位置光电是否正常。
3、 是否有人或物非法进入防护区，安全门报警。
4、 机器人是否有故障报警。
故障处置完成按自动启动按钮，可继续码垛。
3
某个待抓区有料但机器人不抓取
1、 检查到位光电开关是否有效。
2、 检查是否码垛完成。
3、工作过程中触动安全光门。安全门与停止按钮串联
处理完成后，重新按自动启动按钮。
4
托盘输送机不下托盘
1、 检查托盘机是否为自动状态
2、 系统是否为启动状态
3、 托盘升降机构是否位于下位
4、 托盘库下部光电及链条线部光电是否正常
5、 是否有缺料报警没有复位(必须按下复位，在进行调到自动状态)
5
链条线托盘部输送或不停
1、检查链条线的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料是黄绿灯都亮）
2、系统是否启动
3、检查电机是否跳闸
6
抓手不开合
1、无气源。
2、电磁阀异常。
3、控制线路断线。
5
抓手掉包或甩包
1、 确认气源压力是否在要求范围内。(压力必须为5MPa不能小于5MPa)
2、 气动管路是否有漏气现象。
3、 检查电磁阀控制线是否连接完好。
4、 检查涨紧套是否有松动；重新紧固好。
6
齿轮脱链
链条拉长。去掉长出的部分，重新连接调配。
7
输送线皮带打滑
1、 皮带过松。调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜。
2、 带轮连接键脱落；重新装配好连接键。
8
输送线传动响声过大
1、轴承缺油。按要求加注轴承油。
2、链条、链轮啮合不好；调整链条、链轮。按要求加润滑油。
3、线体不稳；调整紧固可调脚杯，使线体稳固。
4、紧固件松动；重新紧固。
1
改变托盘码垛的袋数
1、改变触摸屏线体码垛的袋数
2、在操作按钮台中，用监视器4打开整数变数，对于一机两线，1和2实际码垛的袋数，3和4是设定码垛袋数
2
托盘出现码垛少码袋数
可能由于光电光线被挡，调整一下光电光线，把光电擦干净，调好位置，加以固定。
