- 1 - 标准伺服参数设定画面切换方法
方法一：使用参数设定帮助画面
① 按MDI 面板上的
system 键，直到显示参数设定帮助画面，如下图：
② 按MDI 面板上的 ↓ 键将光标移动到伺服设定位置
②
按软键键〔 ( 操作 ) 〕
③ 按软键键〔 选择 〕进入伺服设定画面
④在伺服设定画面按扩展键＞，出现如下画面
④按软键键〔切换〕，即可变为普通参数设定画面，如图
方法二：使用通常的参数设定画面修改
①按MDI面板上的 system 键
②按扩展键＞
③按软键键〔 SV-PRM 〕，进入伺服设定画面
④按软键键〔 ( 操作 ) 〕
⑤按扩展键＞
⑥按按软键键〔切换〕，即可变为普通参数设定画面
北京发那科机电有限公司
技术部
2006年4月20日
0iMC/ 0i Mate MC高精度参数的“一下子设定”
1 操作步骤：
在MDI方式下，按功能键[SYSTEM] ，然后按右键–〉5次。出现：[PRMTUN]，按该软键，出现如下菜单：
移动光标到“高精度设定”，然后按“操作”，选择[INIT]，提示如下：
选择[执行] 即可。
2 如果要检查设定的详细项目，可在上述图中选[选择]软键，则出现如下画面：
第一组：和时间常数相关的参数：
第二组：何自动加减速相关的参数。
以上两组参数可以单独修改，也可以每组按标准参数初始化设定。设定效果：
3 注意点：
需要使用G5.1Q1配合，参数设定才能得到更好的加工性能。
如果加工模具，还需要使用SERVO GUIDE进行调整，
对于特定的机床，有些参数还需要手动修改，比如：加减速时间常数（快速，切削进给），对于大型的机床，或者机械刚性较差的机床，必须适当加大时间常数的设定。
数字伺服参数设定、主要参数调整及维修
中国机电设备与维修改造技术协会 & 北京蓝拓机电设备有限公司
2005年7月
维修培训班讲义 撰写 宋松 目录 1．伺服参数的设置................................................................................................................6 1-1. 数字伺服框图及工作原理.........................................................................................6 1-2. 与数字伺服相关的参数.............................................................................................8 1-3. 数字伺服画面调用 (12)
对于 Series 0-C/0D ..................................................................................................12 对于 Series 15-A/B, 15i ..........................................................................................12 对于 Series 16, 18, 20, 21.....................................................................................12 1-4 数字伺服参数的初始化设置 (14)
2. 维修过程中主要伺服参数的调整.................................................................................21 2-1停止时震荡相关调整参数.........................................................................................21 2-1-1. 开通速度环的比例增益高速处理有效..........................................................21 2-1-2. 使用250?s 加速反馈功能 (22)
2-1-3. 改变停止时的比例增益...................................................................................22 2-1-4. 使用N 脉冲抑制功能.......................................................................................23 2-1-5. 若有低频波动，增加负载惯量比...................................................................24 2-1-6. 将负载惯量比恢复到初始值（选择电机规格号后，系统自动设定的值） (24)
2-1-7. 不断增加速度环的比例增益（PK2V ）........................................................24 2-1-8. 降低位置环增益................................................................................................24 2-2 运动中震荡相关调整，参数....................................................................................25 2-2-1. TCMD 转矩指令过滤器....................................................................................26 2-2-2. 采用双位置环控制（受功能参数限制）......................................................27 2-2-3. 振动抑制功能....................................................................................................29 2-2-4. 采用机械速度反馈功能...................................................................................31 2-2-5. 精加、减速功能有效........................................................................................32 2-3全闭环运动中震荡相关调整参数............................................................................34 2-3-1．按静止时的振荡调整.......................................................................................34 2-3-2．双位置环反馈功能...........................................................................................34 2-3-3．使机械速度反馈功能有效（参见上一节）.................................................34 2-3-4．降低位置环增益...............................................................................................34 2-4累计进给......................................................................................................................35 2-4-1. 若无超调............................................................................................................35 2-4-2. 取消超调............................................................................................................35 2-4-3. 使PI 控制有效，增加速度环增益（PK1V ）..............................................35 2-4-4. 调整速度环积分增益........................................................................................35 2-5 超调时相关调整参数................................................................................................36 2-5-1．使PI 控制有效.................................................................................................36 2-5-2．增加负载惯量比...............................................................................................40 2-5-3．使超调抑制功能有效，调整速度环增益（PK3V ）. (40)
北京蓝拓培训文件
维修培训班讲义 撰写 宋松 2-5-4．删掉第3步中的设定值，只调整速度环的增益（PK3V ）......................40 2-5-5．超调抑制功能2有效.. (41)
3．IB/IC/18I 系列FSSB 的设置........................................................................................42 3-1概述..............................................................................................................................42 3-2．手工设定1...............................................................................................................43 3-3 自动设定................................................
会烧主板。
在电源电压和电极极性不正确的情况下，电流会流向机器人主板上，导致电路中的元器件过载、烧毁。
上海发那科机器人有限公司，注册资本1200万美元，地址位于上海市宝山区富联路1500号，经营范围：生产组装，维修机器人，智能机器及自动化系统并提供成套工程服务。
