can通信采用的是电压差传输，抗外界的干扰的能力强，而且传输距离很远 另外它可把很多有can口的设备链接起来 形成一个can总线，在这个系统内的设备都可以互相通信 遵循的原则是标示符优先级 每个设备都有一个固定的标示符 这是他们唯一的凭证 有德国提出 一直应用在汽车领域
STM32 还需要CAN芯片
在STM32的CAN控制器中，接收错误计数器和发送错误计数器都是由CAN_ESR寄存器来控制的。要清零接收错误计数器和发送错误计数器，可以使用如下代码：
c
Copy code
CAN_HandleTypeDef hcan;
//清零发送错误计数器
hcan.Instance->ESR |= CAN_ESR_TEC;
//清零接收错误计数器
hcan.Instance->ESR |= CAN_ESR_REC;
其中，hcan是CAN控制器的句柄，CAN_ESR_TEC和CAN_ESR_REC分别表示发送错误计数器和接收错误计数器。
在清零之前，需要先确保CAN控制器已经停止了，可以使用如下代码停止CAN控制器：
c
Copy code
//停止CAN控制器
HAL_CAN_Stop(&hcan);
需要注意的是，在CAN总线中，错误计数器是非常重要的参数，它可以反映CAN总线的质量和稳定性。因此，在清零错误计数器之前，应该先检查错误发生的原因，并采取措施来解决问题，以确保CAN总线的正常工作。
内置的是CAN通信控制器，那是CAN总线接口电路的核心，主要完成CAN的通信协议；而连到CAN总线上的话还需要CAN总线收发器，也就是CAN通信控制器与CAN物理总线间的接口，主要是提供对总线的差动发送和接收，增大通信距离，提高抗干扰能力，保护总线 比如TJA1050等
